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¡¡¡¡MoveLp2v100,…

¡¡¡¡MoveLp3,v100,…

¡¡¡¡MoveLp4,v100,…

¡¡¡¡MoveLp1,v100,…

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¡£

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¡¡¡¡MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

¡¡¡¡MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

¡¡¡¡MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

¡¡¡¡MoveLp1,v100,…

¡¡¡¡2¡¢×ªÖáÔ˶¯Ö¸Á

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¡¡¡¡jpos1£ºÄ¿±êλÖÃ
¡£(jointtarget)

¡¡¡¡v100£ºÔËÐÐËÙ¶Èmm/s
¡£(speeddata)

¡¡¡¡z10£º×ªÍäÇø³ß´çmm
¡£(zonedata)

¡¡¡¡tool1£º¹¤¾ßÖÐÐĵãTCP
¡£(tooldata)

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¡¡¡¡do1£ºÊä³öÐźÅÃû
¡£(signaldo)½«Ò»¸öÊä³öÐźŸ³ÖµÎª0
¡£

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¡¡¡¡do1£ºÊä³öÐźÅÃû
¡£(signaldo)Êä³öÒ»¸öÂö³åÐźÅ£¬Âö³å³¤¶ÈΪ0.2s
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¡£Èç¹ûͬʱѡÓòαäÁ¿[MaxTime]Óë²Î±äÁ¿[TimeFlag]£¬ÆÚ´ýÁè¼Ý×ʱ¼äºó£¬ÎÞÂÛÊÇÂú×ãÆÚ´ýµÄ״̬£¬»úеÈ˽«×Ô¶¯Ö´ÐÐÏÂÒ»¾äÖ¸Áî
¡£Èç¹ûÔÚ×ÆÚ´ýʱ¼äÄÚ»ñµÃÏàÓ¦ÐźÅ£¬½«Âß¼­Á¿ÖÃΪFALSE£¬Èç¹ûÁè¼Ý×ÆÚ´ýʱ¼ä£¬Âß¼­Á¿ÖÃΪTRUE
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¡£(string)ÔÚʾ½ÌÆ÷ÏÔʾÆÁÉÏÏÔʾ×Ö·û´®Êý¾Ý£¬Ò²¿ÉÒÔÓÓ……”ÐÎʽֱ½Ó½ç˵×Ö·û´®£¬Ã¿Ò»¸öдÆÁÖ¸Áî×î¶àÏÔʾ80¸ö×Ö·û
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¡£Ñ­»·Ö¸ÁîWHILEÔËÐÐʱ£¬±£´æËÀÑ­»·£¬ÔÚ±àдÏàÓ¦»úеÈ˳ÌÐòʱ±ØÐë×¢Òâ
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¡£¨2£©Í£Ö¹Ö¸ÁîExit£º

¡¡¡¡»úеÈËÍ£Ö¹ÔËÐÐ£¬²¢ÇÒ¸´Î»Õû¸öÔËÐгÌÐò£¬½«³ÌÐòÔËÐÐÖ¸ÕëÒÆÖÁÖ÷³ÌÐòµÚÒ»ÐÐ
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¡£(clock)

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¡£¨2£©Ê±ÖÓÆô¶¯Ö¸ÁClKStart Clock

¡¡¡¡Clock£º»úеÈËʱÖÓÃû³Æ
¡£(clock)

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¡£¨3£©Ê±ÖÓÍ£Ö¹Ö¸ÁClKStop Clock

¡¡¡¡Clock£º»úеÈËʱÖÓÃû³Æ
¡£(clock)

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¡¡¡¡VelSet £¬ Override£¬ Max

¡¡¡¡Override£º»úеÈËÔËÐÐËÙÂÊ%
¡£(num)

¡¡¡¡Max£º»úеÈË×î´óËÙ¶Èmm/s
¡£(num)

¡¡¡¡Ã¿¸ö»úеÈËÔ˶¯Ö¸Áî¾ùÓÐÒ»¸öÔËÐÐËÙ¶È£¬ÔÚÖ´ÐÐËٶȿØÖÆÖ¸Áîºó£¬»úеÈËʵ¼ÊÔËÐÐËÙ¶ÈΪÔ˶¯Ö¸Áî»®¶¨ÔËÐÐËٶȳËÒÔ»úеÈËÔËÐÐËÙÂÊ(Override)£¬²¢ÇÒ²»Áè¼Ý»úеÈË×î´óÔËÐÐËÙ¶È(Max)
¡£

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¡¡¡¡WaitTime £¬ Time

¡¡¡¡Time£º»úеÈËÆÚ´ýʱ¼äs
¡£(num)

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¡£

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¡¡¡¡Data:= £¬ Value

¡¡¡¡Data£º±»¸³ÖµµÄÊý¾Ý
¡£(All)

¡¡¡¡Value£ºÊý¾Ý±»¸¶ÓëµÄÖµ
¡£(SameasData)

¡¡¡¡¾ÙÀý£º

¡¡¡¡ABB:=FALSE;(bool)

¡¡¡¡ABB:=reg1+reg3;(num)

¡¡¡¡ABB:=“WELCOME”;(string)

¡¡¡¡Home:=p1;(robotarget)

¡¡¡¡tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

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¡¡¡¡GripLoad £¬ Load

¡¡¡¡Load£º»úеÈËÄ¿½ñ¸ºÔØ
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